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一  ROS 中的slam包及map介绍

二   slam算法包

2.1 Gampping 包

三   路径规划算法包

3.1 Navigation 包

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一  ROS 中的slam包及map介绍

SLAM 开源算法工具包：Gmapping   karto Hertor Cartographer

Localization 开源算法工具包：  AMCL

Path PLanning 开源算法工具包: Navigation

 

Map的msg 定义在nav_msgs包里面：nav_msgs/OccupancyGrid.msg

OccupancyGrid  栅格地图

 

二   slam算法包

2.1 Gampping 包

 

 

三   路径规划算法包

3.1 Navigation 包

 

 

 

nav_core 接口类下面三个 插件：

 

3.2 costmap

 是一个插件，由三层构成：

static layer：静态  不变

 obstacle layer：动态  支持3D点云投影

inflation  layer：膨胀

 

3.3 MapServer

提供地图 

 

 3.3 MapServer

地图的代码操作，一般已经写在launch文件中。

启动server  发布map
$rosrun map_server map_server my_map.yaml

保存地图
$rosrun map_server map_saver [-f my_map]

 3.4  AMCL

 

 

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