Autoware的搭建、安装-jing5702的博客

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Autoware是一个城市无人车的开源软件。 https://github.com/CPFL/Autoware
可有一下功能：
  • 3D Localization
  • 3D Mapping
  • Path Planning
  • Path Following
  • Accel/Brake/Steering Control
  • Data Logging
  • Car/Pedestrian/Object Detection
  • Traffic Signal Detection
  • Traffic Light Recognition
  • Lane Detection
  • Object Tracking
  • Sensor Calibration
  • Sensor Fusion
  • Cloud-oriented Maps
  • Connected Automation
  • Smartphone Navigation
  • Software Simulation
  • Virtual Reality
依赖的环境配置：
ROS indigo 或 ROS jade
OpenCV 2.4.10或更高（不超OpenCV3）
Qt5.2.1
CUDA（选配）
FlyCapture2（选配）
Armadillo

我配置的环境为Ubuntu14.04+ROS indigo。
安装ROS时，除去ros-indigo-desktop-full，还要安装好多其他依赖项： 
% sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-nmea-msgs ros-indigo-nmea-navsat-driver ros-indigo-sound-play ros-indigo-jsk-visualization ros-indigo-grid-map % sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-novatel-span-driver % sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev
OpenCV2.4.11（安装略）
Qt5： sudo apt-get install qt5-default qtcreator （我通过下载Qt安装包安装Qt后，在后面的编译过程 ./catkin_make_release中，总是提示Qt5找不到 ）
Armadillo： http://packages.ubuntu.com/trusty/libarmadillo-dev  根据链接里的内容，先安装依赖：libarmadillo4、libarpack2-dev、libitpp-dev，然后下载libarmadillo-dev安装
   
然后创建工作环境 
$ cd $HOME $ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git $ cd ~/Autoware/ros/src $ catkin_init_workspace $ cd ../ $ ./catkin_make_release

    

    

     没什么意外的话就可以在一终端下运行roscore，在另一终端 $HOME/Autoware/ros目录下 ./run运行。
      
    

     
    

    

      
    

    

      
    

    

     按照autoware-quickstart里的内容，可快速进行一个仿真示例。
    
 
   
 
  
 
 
 

 

 
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